نهضت آزادی ایران در تاریخ ۲۷ اردیبهشت ۱۳۴۰ به ابتکار مهندس مهدی بازرگان، در تهران تأسیس شد.
پایه‌گذاری این نهضت با کسب نظر دکتر مصدق انجام گرفت و اکثر اعضا و فعالان آن با وی و جبهه ملی همکاری نزدیکی داشتند. بازرگان نهضت آزادی را هم‌راستا با جبهه ملی و در حکم یکی از ارکان آن معرفی می‌کرد؛ از این‌رو، یکی از اصول چهارگانه نهضت، پیروی از خط مشی دکتر مصدق اعلام شد.
نهضت آزادی از ابتدا اعتقادی به انقلاب نداشت و سیاست گام‌به‌گام را به عنوان زیرساخت اندیشه سیاسی خود، که متأثر از تفکر بازرگان بود، برگزید و آن را در مرام‌نامه خود نیز گنجاند.
در آغاز بهمن ۱۳۴۱، ۹ تن از رهبران نهضت به زندان محکوم شدند و با این دستگیری‌ها، فعالیت رسمی نهضت در داخل کشور عملاً متوقف گردید.
نهضت آزادی به اقدامات مسالمت‌آمیز و در چارچوب قانون پایبند بود و به‌صراحت اعلام می‌کرد که هیچ اقدامی خارج از مسیر قانونی و بدون رفتار مسالمت‌جویانه از سوی این جمعیت صورت نخواهد گرفت. در آستانه پیروزی انقلاب اسلامی، امام خمینی مهندس بازرگان را به ریاست دولت موقت منصوب کردند. این دولت بیش از ۹ ماه دوام نیاورد و پس از تسخیر لانه جاسوسی(سفارت آمریکا )توسط دانشجویان پیرو خط امام، سقوط کرد. مواضع صریح مهندس بازرگان در مخالفت با دانشجویان، حمایت از موضع جبهه ملی در رد لایحه قصاص، جانبداری از سازمان مجاهدین خلق، صدور بیانیه‌ها و نامه‌نگاری به مسئولان نظام در اعتراض به جنگ و مدیریت کشور، و … موجب شد که در سال ۱۳۶۶ وزیر کشور وقت(سید علی اکبر محتشمی‌پور) در نامه‌ای از امام خمینی درباره وضعیت قانونی نهضت استفسار نماید. امام در پاسخ اعلام کرد که این افراد صلاحیت هیچ‌گونه فعالیتی را ندارند. پس از این نامه، فعالیت نهضت آزادی در کشور رسماً غیرقانونی اعلام شد.
